Ce obligatii fiscale au asociatiile de proprietari ,pentru contracte de munca,de mandat,conventie civila?

Buna ziua
In urma cu 6 ani, tatal meu a vindut o dacie veche unei persoane cu care a facut o chitanta de mana si i-a dat si toate actele masinii.Cind tata l-a cautat a aflat ca este plecat din tara.Ulterior tata a decedat .Noi eu si fratele meu (mostenitorii ) l-am cautat si este tot plecat .Astfel ,noi platim impozit de 5 ani la primarie pentru aceasta masina .Va rog as dori sa stiu ce putem face pentru radierea ei.
Va multumesc,