Anulare contract?

Am facut o constructie pentru care am luat materiale de constructii de la o firma X ;m-am inteles cu administratorul sa ii platesc dupa 5 luni, el a fost de acord si am convenit sa fecem un contract de colaborare la care am lasat un bilet la ordin in alb,si pentru o mai mare siguranta o ruda a girat cu o masina pentru respectivele materiale si am facut un contract de gaj pe masina ; au trecut cele 5 luni si nu am reusit sa platesc iar administratorul in cele din urma a renuntat sa foloseasca biletul pentru ca , contractul expira dupa un an si nu putea folosi biletul dupa cele 5 luni;a acceptat masina cu acordul rudei mele care e proprietar.Intrebarile mele sunt:pentru a anula contractul intre firma mea si a lui ce act trebuie sa facem ca sa imi poata inapoia biletul?ce act sa facem avand in vedere ca cele 5 luni pentu contractul de gaj au trecut,iar ruda mea vrea sa scape cu totul de masina , adica sa faca un contract de vanzare cumparare sa se poata radia cu masina de la primarie?