Vehicul inmatriculat in alt stat membru UE, transport rutier international de marfuri efectuat de o firma din Romania

Buna ziua,
In cazul in care un ansamblu de vehicule (cap tractor si semiremroca) este inmatriculat intr-un alt stat membru UE, o firma din Romania in baza unui contract de inchiriere poate solicita licenta de transport pentru acest vehicul?
Daca da, ce acte sunt necesare si ce costuri?
Daca nu, ce posibilitati sunt pentru a folosi vehiculele unei firme dintr-un alt stat membru UE pentru efectuare transport rutier international de marfuri de catre o firma din Romania?
Multumesc,
H.