Munca voluntare la SC

Buna ziua,

Imi puteti spune va rog daca exista o forma scrisa prin care o persoana presteaza munca voluntare - se poate implica in activitatea unei firme fara a avea contract de munca sau statut de actionar/asociat fara a fi remunerata?
De exemplu, poate sa presteze diverse servicii in interesul unei firme in mod gratuit, fara nicio pretentie financiara si fara a fi remunerata (acord al partilor) - se ofera se inmaneze unui client o factura la sediul acestuia sau livreaza un serviciu in mod gratuit??
Exista o forma in care o astfel de colaborare se poate transpune in forma scrisa?

Multumesc anticipat si astept raspunsul dumneavoastra!