Actiune in constatare

Problema : bunicii mei (traiesc amandoi) au un contract de vanzare-cumparare din anul 1968 pe un teren intr-o comuna de langa Targoviste, in acte apare suprafata de 600 mp, pe care au construita o casa si mai multe anexe. Luna aceasta cand am vrut sa ii facem lucrarea de cadastru, pentru ca nu avea, a intervenit urmatoarea problema : dupa masuratori, s-a observat ca de fapt suprafata imprejmuita cu gard este de aproape 700 mp, mai exact o bucata de aprox 10 x 10 mp de gradina iese in plus fata de suprafata din acte. Asta nu ar fi o problema, deoarece bucata respectiva de aprox 100 mp este in folosinta bunicilor inca din 1968, cand a fost cumparata suprafata si de atunci nerevendicata de nimeni, dar dupa ce am depus planul de amplasament la primarie pentru a lua la cunostinta si ei si apoi sa introduca inginerul lucrarea la cadastru, primaria nu a semnat planul pe motiv ca bucata respectiva de 100 mp ar trebui sa apara pe plan ca TAP (teren in administrarea primariei), deci cumva sa le cedam respectiva bucata. Am mai studiat pe net si am inteles ca trebuie sa deschidem in instanta o actiune in constatare pentru ca ei sa fie de acord si sa includem pe cadastru si respectiva bucata si sa invocam dreptul de uzucapiune intrucat pe respectiva bucata de teren nu avem litigii cu nici un vecin si este in folosinta bunicilor de mai bine de 30 ani.
Rugamintea mea este sa-mi spuneti daca am nevoie de avocat pentru respectiva actiune sau ma pot eu documenta bine si sa nu fie nevoie, si in acest caz care sunt pasii exacti pentru demers.
Va multumesc.